Ač jsou první stopy člověka v Liberci přes 5000 let staré, jak dokládají nálezy z mladší doby kamenné v libereckém Růžodole. Pro drsné prostředí zde ale dlouho neexistovalo trvalejší a významnější osídlení.
První zmínka o obci „Reychinberch“ je z roku 1352. Dodnes se ale vedou spory o výskytu ještě starší osady v oblasti přechodu Harcovského potoka (Habertsdorf), která měla sloužit cestujícím mezi Čechami a Lužicí.
Oba názvy vypovídají i o jejich vzájemné poloze; Reichenberg tudíž musel být situován na vyvýšeném nynějším Benešově náměstí a naopak možný Habersdorf ležel pravděpodobně na místě nynějšího terminálu MHD Fügnerova u brodu v údolí Harcovského potoka. Dnešní generace historiků se ovšem od teorie o existenci starší vsi Habertsdorfu odklání. Ani nedávný výzkum podzemí dolního centra Liberce nic takového nepotvrdil.
Ohledně názvu obce Reichenberg (v překladu „bohatá hora, kopec“) existují dnes dvě hlavní teorie. Starší vychází z majetnosti zdejších obyvatel (nebo se jedná jen o tzv. přací jméno, vyjadřující zakladatelovu naději na budoucí prosperitu sídla, vzhledem k procházející obchodní cestě), kterou získali právě v návaznosti z pohostinství (krčmy, ubytování, řemesla) pro obchodníky cestující mezi historickými Zeměmi Koruny české. Novější teorie odvozuje název města od možných středověkých hornických činností, které potvrdil badatelský výzkum.
Liberec ve středověku spadal pod panství pánů z Biberštejna (1278), centrem dominia byl Frýdlant. V této době měl Liberec charakter horské osady, s s výrazně převládající dřevěnou architekturou. Po Biberštejnech získali frýdlantské panství i s Libercem Redernové, význam osady roste. Roku 1577 byl Liberec Rudolfem II. povýšen na město a získal městský znak. Již předtím získali liberečtí obyvatelé některé významná městská práva, jako například právo vařit pivo z roku 1560.
V této době byly založeny regulérní ulice Mlýnská (nyní Pražská), Žitavská, Česká (nyní Moskevská – původní stezka z Prahy na Žitavu) a další. V letech 1579 – 1581 byla postavena první zděná stavba , kterou se stal farní chrám sv. Antonína. Kolem roku 1583 byl Rederny založen panský dvůr a vedle něho později postaven zámek ve stylu severské renesance. V letech 1599 až 1603 byla postavena první radnice v pozdně renesančním slohu.
Když protestantští Redernové museli opustit frýdlantské panství, získal v jeho rámci Liberec Albrecht z Valdštejna. Ten v rámci své vojenské politiky založil Nové město (okolí dnešního Sokolovského náměstí), kde v typizovaných domech zavedl soukenickou výrobu pro svou armádu. V té době žilo ve městě necelé dvě tisícovky obyvatel. Byl postaven špitál, svedeny nové prameny do městských vodovodů a přicházeli noví řemeslníci.
Po zavraždění Valdštejna získal panství Matyáš z Gallasu. Po prvotním útěku nekatolických obyvatel do sousedního Saska se situace v 18. století opět zlepšila a město za Gallasů zažilo rozkvět řemeslné výroby látek. Vzrostl počet cehovních mistrů, dřevěné domy byly místy nahrazovány kamennými stavbami (Rámový vršek).
Vzniká novostavba kostela sv. Kříže, jediný významnější objekt barokní periody. Kostel však byl poměrně brzy z kapacitních důvodů nahrazen novým, pozdně barokním objektem. V okolí města byla například z iniciativy gallasovského správce Karla Kristiána Platze z Ehrenthalu za krvavých podmínek zřízena obec Janův Důl, dnes městská čtvrť. Ke kvalitativní a kvantitativní proměně tváře města ve větší míře dochází až od 2. poloviny 18. století, kdy se panství ujímá Kristián Filip z Clamu.